背景

随着国家电网布局的发展，巡检机器人拥有了更广阔的发展空间。2015年国家发改委、能源局发布《关于促进智能电网发展的指导意见》，短短几年时间，智能电网在我国发展神速。其中，智能巡检成为智能电网建设的关键一环。

巡检机器人相较于人工巡检，可以打造全方位无盲点监视，全天候无间歇精准巡检，如遇突发事件会及时报警与处理。同时还能解决人工巡检时存在的许多问题，如人手单一不足、数据不准确，遭遇恶劣天气无法作业等问题。巡检机器人的应用有效地提高了电网公司的工作效率，提升产能价值

轨道式智能巡检机器人介绍

轨道式智能巡检机器人是一款依赖于导轨的倒挂式行走机器人，适用于对室内式变电站设备的巡检。

    作为感知综合体，智能巡检机器人上安装有多种传感器，如温度、湿度、气敏、气压、视频等，可以实现对设备、环境的综合检测，而且利用其自身的移动功能，通过后台设定机器人巡检方案，机器人能够完全脱离人工对变电站设备进行全面检测，在检测过程中，做到无死角巡检。每次巡检完成后，能够自动生成巡检报表，及时反馈变电站设备运行及环境情况。通过采用智能巡检机器人，可以有效减少运维人员的工作量，其将和运维人员一起为确保电力设备的安全稳定运行而努力。

智能巡检机器人巡检模块 

1）遥视巡检

支持人工遥控功能：操作人员可以通过远程工作站发出控制指令，实现机器人的所有操作功能。

支持目标位置巡视功能：通过调用预置位，可以快速移动机器人到目标位置，实现快速巡视。

支持多种速度模式：巡检机器人的速度可以调节，并且在进行预置位操作是自动选用最快速度，缩短响应时间

2）日常巡检

定时巡检功能：巡检机器人按轨道路线进行水平定时自动巡检。

自定义巡检方案功能：按设定的预置点进行定义巡检预案，当手动或自动启动预案时，按定义的路线进行巡检。

关键位置设定功能：系统可以定义多个关键位置的预置位，可以进行快速定位、设定巡检预案、定义巡检路线

3）无盲角监控

支持水平直线移动：机器人通过轨道进行水平移动，扩大了监视范围。

支持垂直升降移动：机器人可以加装升降机构，实现垂直移动，增加的监视的范围和精度。

支持水平转弯环形移动：机器人轨道支持弯转并可以组成环形轨道，真正实现全方位无盲角监视。

4）现场监测

可见光视频：选用200万高清1080P高清工业级全方位面阵红外云台摄像机，采集可见光视频，采用H.265视频压缩标准编码成高清数字视频信号。

设备温度：系统可以显示监测设备的表面温度数据。

局部放电监测：通过地电波超声波传感器监测电器设备中的各种放电信息

5）运行模式

自主巡检——运行人员根据巡检时间、周期、路线、目标、类型（红外、可见光等）灵活进行任务定制，机器人按照定制任务进行自主巡检。

定点巡检——运行人员选择部分设备进行巡检，系统自动生成最佳巡检路线并执行定点任务。

遥控巡检——运行人员通过后台手动控制界面，控制机器人执行巡检任务

智能巡检机器人主要功能

1.设备巡视

人工巡检分全面巡视、理性巡视、特殊巡视、熄灯夜巡及风险管控巡视。设备经过检修、改造或者长期停运后重新投入系统运行后；重要设备缺陷需要跟踪时

2.环境监测

智能巡检机器人，可搭载各种传感设备，如温湿度传感器、气体检测、烟感等多种前端设备。预先设置多个监测点，从多个角度对设备进行整体性扫描式温湿度进行监测。

3.视频监控功能

视频成像系统包含高清可见光相机、高精度云台。

4.红外测温检测

实现红外视频图像采集功能，控制云台自由转动，拍摄配电机房内各种设备红外热成像，并将采集到的信息经局域网实时传输到主控室，自动巡检过程中，自动发现温度超限节点和区域,对站内设备进行温度检测，对电流、电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并预警。

5.仪表检测读数图像识别

实现可见光视频图像采集功能，机器人可自动移动到指定位置，控制云台自由转动，拍摄区域内各种表计设备照片，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，系统自动根据图像信息，识别表计读数，并记录在数据库，当发现表计数据冲超过预设的报警值时，进行声光报警。

6.局放检测

开关柜局部放电的检测采用瞬态地电波（TEV）检测法，瞬态地电波（TEV）传感器实时监测开关柜局放信号，对开关柜绝缘故障情况进行报警。

7.信息预警与智能报警

系统具备预警功能，可完成历史数据统计与趋势分析，能够提前预测巡检区域可能出现的设备故障和运行环境缺陷，并及时发出预警信息通知后台管理人员。

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